ключевая технология

1. Ключевые технологии проектирования онтологий.

(1) Конструкция трансмиссии

Составьте общую схему, определите конструктивную форму робота и выполните предварительное проектирование конструкции трансмиссии, проектирование конструкции детали и трехмерное моделирование. От проектировщика требуется хорошо знать и понимать общие конструктивные формы робота, общий принцип трансмиссии и структуру трансмиссии, типы и характеристики редуктора, а также иметь сильные структурные способности и опыт проектирования.

(2) Выбор редуктора

Иметь глубокое понимание типа конструкции и рабочих параметров редуктора, а также уметь выбирать, рассчитывать и проверять редуктор. Уметь обнаруживать и тестировать редуктор, в основном включая шум, дрожание, выходной крутящий момент, жесткость на кручение, задний зазор, повторяемую точность позиционирования и точность позиционирования. Вибрация редуктора вызовет дрожание в конце робота и снизит точность траектории робота. Существует множество причин вибрации редуктора, среди которых резонанс является распространенной проблемой. Робототехнические предприятия должны освоить методы подавления или предотвращения резонанса.

(3) Выбор двигателя

Должен хорошо разбираться в рабочих характеристиках двигателя, а также уметь рассчитывать и проверять крутящий момент, мощность и инерцию двигателя.

(4) Анализ моделирования

Проведите статический и динамический анализ моделирования, проверьте выбор двигателя и редуктора, проверьте прочность и жесткость частей тела, уменьшите вес тела, повысьте эффективность работы робота и снизьте стоимость. Модальный анализ трехмерной модели и расчет собственной частоты помогают подавить резонанс.

(5) Надежность конструкции

Структурный дизайн использует самый упрощенный принцип проектирования; Отливки из чугуна с шаровидным графитом изготовлены из чугуна с шаровидным графитом с хорошими комплексными свойствами, а алюминиевые отливки изготовлены из литейных материалов с хорошей текучестью и отлиты в металлической форме; Для сборки должны быть предоставлены подробные инструкции по процессу сборки, а во время сборки должны проводиться испытания компонентов и одноосные испытания; После сборки необходимо провести полное испытание производительности машины и испытание на долговечность копировальной машины; Улучшите конструкцию класса защиты всей машины и улучшите помехоустойчивость электрического шкафа, чтобы он был пригоден для использования в различных рабочих средах.

2. Ключевые технологии сервопривода двигателя

(1) Мотор

① Легкий

Для робота размер и вес мотора очень чувствительны. Одна из ключевых технологий двигателя робота заключается в повышении эффективности серводвигателя, уменьшении габаритов и веса двигателя за счет исследований в области оптимизации магнитных материалов, интегрированной оптимизации проектирования, оптимизации процесса обработки и сборки и т. Д.

② Высокая скорость

Когда передаточное число не может быть сильно отрегулировано, максимальная скорость двигателя напрямую влияет на конечную скорость и рабочий ритм робота; Более того, слишком низкое передаточное число повлияет на согласование инерции двигателя, поэтому повышение максимальной скорости двигателя также является одной из ключевых технологий двигателя робота.

③ Прямой привод, полый

С постоянным развитием и продвижением кооперативных роботов требования к легкости и компактности конструкции робота повышаются. Разработка специальных двигателей для роботов, таких как двигатель с прямым приводом с высоким крутящим моментом и двигатель с полым диском, также является тенденцией в будущем.

(2) Сервопривод

① Быстрый отклик и точное позиционирование

Время отклика сервопривода напрямую влияет на быстрый запуск и остановку робота, а также на эффективность работы и скорость работы робота.

② Упругое столкновение без датчика

Безопасность - важный показатель для измерения производительности робота. Добавление датчиков силы или крутящего момента сделает конструкцию более сложной, а стоимость - более высокой. Бессенсорная технология упругих столкновений, основанная на текущем соединении между кодировщиком и двигателем, может в определенной степени повысить безопасность робота без изменения конструкции тела и увеличения стоимости тела.

③ Вождение в одном, управление приводом в одном.

Управляйте мульти-в-одном, многоядерным процессором, технологией интеграции управления многоосевым приводом, повышайте производительность системы и уменьшайте объем и стоимость привода.

④ Адаптивное подавление болтовни онлайн

Консольная конструкция промышленного робота легко вызывает дрожание в многоосном соединении, большую нагрузку и быстрый запуск и остановку. Жесткость корпуса робота должна соответствовать параметрам жесткости сервопривода двигателя. Слишком высокая жесткость вызовет вибрацию, а слишком низкая жесткость приведет к медленному запуску и остановке. Жесткость робота различна в разных положениях и положениях, а также при различных нагрузках на инструмент. Трудно удовлетворить потребности всех рабочих условий, предварительно установив значение жесткости сервопривода. Предлагается технология адаптивного подавления вибрации на линии, интеллектуальная стратегия управления без отладки параметров, учитывающая требования согласования жесткости и подавления вибрации, что может подавить дрожание конца робота и повысить точность конечного позиционирования.

3. Контролировать ключевые технологии

(1) Решение движения и планирование траектории

Решение движения и оптимальное планирование пути могут повысить точность движения и эффективность работы робота.

(2) Динамическая компенсация

Общепромышленный робот представляет собой серию консольных конструкций со слабой жесткостью, сложным движением, легко деформируется и встряхивается. Это предмет, который требует сочетания кинематики и динамики. Чтобы улучшить динамические характеристики и точность движения робота, система управления роботом должна установить динамическую модель для динамической компенсации. Компенсация в основном включает компенсацию силы тяжести, компенсацию инерции, компенсацию трения, компенсацию муфты и т. Д.

(3) Калибровочная компенсация

Из-за ошибки обработки и ошибки сборки трудно избежать отклонения от теоретической математической модели, что снизит точность TCP и точность траектории робота. Например, это серьезно повлияет на его использование при сварке и автономном программировании. Эта проблема может быть решена путем обнаружения и калибровки параметров модели компенсационного робота.

(4) Идеальный технологический пакет

Система управления должна быть совмещена с реальным инженерным приложением. В дополнение к непрерывному обновлению и расширению функций системы, она также должна постоянно развивать и улучшать технологический пакет в соответствии с потребностями промышленного применения, что способствует накоплению опыта промышленных процессов, более удобному для клиентов, более простому управлению и более высокой эффективности. .

1. При укладке на поддоны на различных предприятиях широко используются высокоавтоматизированные роботы. Ручное паллетирование - это трудоемкий процесс. Сотрудники не только должны выдерживать большое давление, но и иметь низкую эффективность работы. В соответствии с характеристиками транспортируемых объектов и местами, в которых транспортируемые объекты классифицируются, робот-манипулятор может выполнять эффективную классифицированную обработку на основе сохранения своей формы и свойств объектов, так что упаковочное оборудование может завершить штабелирование. задача сотен штук в час. Он играет важную роль при вырубке на производственной линии и при обработке контейнеров.

2. Применение при сварке

Сварочные роботы в основном выполняют сварочные работы. Различные промышленные типы имеют разные производственные потребности, поэтому обычные сварочные роботы включают роботов для точечной сварки, роботов для дуговой сварки, лазерных роботов и т. Д. Автомобильная промышленность - наиболее широко используемая отрасль производства сварочных роботов. Он имеет несравненные преимущества в сложности сварки, количестве и качестве сварки.

3. Применение в сборке

В промышленном производстве сборка деталей - это огромная работа, требующая много труда. Бывшая сборка людей была постепенно заменена промышленными роботами из-за высокой частоты ошибок и низкой эффективности. Исследования и разработки сборочного робота сочетают в себе различные технологии, включая коммуникационные технологии, автоматическое управление, оптический принцип, микроэлектронные технологии и так далее. Персонал R & D должен подготовить соответствующие процедуры в соответствии с процессом сборки и применить их к конкретным монтажным работам. Самая большая особенность сборочного робота - высокая точность установки, гибкость и долговечность. Поскольку сборочные работы являются сложными и точными, мы выбираем сборочного робота для установки электронных деталей и мелких деталей автомобилей.

4. Применение в обнаружении

Робот имеет многомерные дополнительные функции. Он может заменить работу сотрудников на специальных постах, таких как обнаружение в зонах повышенного риска, таких как районы с ядерным загрязнением, токсичные районы, районы с ядерным загрязнением и неизвестные районы с высоким риском. Есть также места, недоступные для людей, такие как обнаружение больных частей пациентов, обнаружение производственных дефектов и обнаружение жизни на месте оказания помощи при землетрясении.